Trenutačno većina aktuatora na tržištu ima dvije vrste metoda kontrole sile:
1. Kontrola sile strujne petlje
Relativno jednostavan za implementaciju konvencionalne metode upravljanja silom, koja ostvaruje kontrolu sile podešavanjem unutarnje struje motora.Prednost je što ga je lakše implementirati i može postići kontrolu sile u rasponu od 5%-15% točnosti;nedostatak je što je brzina kretanja mala, ne može se voziti unatrag i ne može zadovoljiti potrebe nekih scenarija s višim zahtjevima za preciznošću.Nakon razdoblja korištenja, mehaničko trošenje će donijeti pogreške i dodatno smanjiti točnost.
Takvi aktuatori obično nemaju senzore, a i ako ih ima, oni služe samo kao “prikazivači” sile i ne sudjeluju u kontroli.Na primjer, dodavanjem senzora u prešu, senzor očitava veličinu sile i prikazuje vrijednost kroz mjerač, koji se koristi kao pomoć pri ručnom podešavanju veličine sile, ali takvo podešavanje općenito nema nikakve veze s točnošću sile.
Shematski dijagram, nije povezan s grafikom i tekstom
2. Kontrola sile zatvorene petlje senzora
Druga metoda kontrole sile je dodavanje konvencionalnog senzora sile i konvencionalnog algoritma upravljanja zatvorenom petljom.Prednost je što je točnost poboljšana, ali nedostatak je što je brzina još uvijek mala.Na taj način se može povećati točnost kontrole sile sa 5% na 1%.Ako nema ispravne obrade algoritma ili brzina senzora nije dovoljno velika, sklon je "prekoračenju".
Silom upravljani aktuator
Neizbježno "prekoračenje"?
Metoda kontrole sile zatvorene petlje senzora teško se nosi sa silom udara.Najizravnija manifestacija je da se "prekoračenje" vrlo lako događa kada se radi o scenama s visokim zahtjevima tempa.
na primjer
Općenito, u slučaju velike brzine i velikog izlaza, trenutak kada aktuator dodiruje radni predmet često je posebno velik.Na primjer, ako je potisna sila aktuatora postavljena na 10N, lako je doći do 11N i 12N kada dodirne radni predmet, a zatim se poziva natrag na 10N kroz kontrolni algoritam.Takvi se problemi često javljaju kada se na tržište dodaju senzori sile i takozvani aktuatori upravljani silom.
Problem je što brzina odgovora nije dovoljno velika.Velika brzina te precizan i stabilan izlaz par su kontradikcija sami po sebi.Ako postoji prekoračenje (prekoračenje), točna sila na mjestu je besmislena.
Prekoračenje općenito nije dopušteno, posebno u procesu montaže pod pritiskom precizne opreme, lomljivih i skupih dijelova.
Potpuna kontrola sile, visoka frekvencija i velika brzina bez prekoračenja?
Kako TA to radi?
Za visokoprecizne scenarije primjene usvojena je metoda "mekog slijetanja" kako bi se uzeli u obzir zahtjevi velike brzine i visoke preciznosti, odnosno segmentirana kontrola sile.Aktivator se brzo približava izratku kroz način kretanja po položaju, brzo se prebacuje na način upravljanja silom na mjestu gdje će doći u kontakt s izratkom i postupno povećava izlaz dok ne dosegne unaprijed postavljenu vrijednost.Način rada položaja + način upravljanja silom + vrijeme stabilizacije sile, ukupno korišteno vrijeme je pojedinačna učinkovitost izvršenja aktuatora.
U kombinaciji sa senzorom sile velike brzine i prediktivnim upravljačkim algoritmom temeljenim na modelu, SoftForce®2.0 precizni aktuator kontroliran silom može automatski identificirati položaj aktuatora i stanje kontakta s obratkom, tako da aktuator, kao kraj automatizacije opreme, ima istu funkciju kao ljudska ruka.taktilna percepcija, kontrola i inteligencija izvršenja.
Na istoj udaljenosti, raspon brzine mekog slijetanja "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" je povećan, tolerancija je veća, a može se čak postići puna kontrola sile, što izravno poboljšava proizvodni ciklus i uvelike smanjuje troškove probnog i provjera pogreške.
▋Visoka frekvencija obrade za postizanje boljih performansi
Ciklus izračuna sheme upravljanja silom "šestoosni senzor sile + robot" koji se obično koristi na tržištu je 5-10 milisekundi, odnosno frekvencija obrade je 100-200 Hz.Frekvencija obrade SoftForce®2.0 preciznih aktuatora kontroliranih silom može doseći 4000 Hz (tj. 0,25 milisekundi), a modeli serije visoke frekvencije mogu doseći 8000 Hz, što je 4-8 puta više od frekvencije obrade uobičajenih aktuatora robota kontroliranih silom.
▋Aktivna usklađena kontrola sile, koja može pratiti promjenu vanjske sile
Učinkovita brzina odziva i trenutna povratna sila omogućuju aktuatoru trenutni odgovor na vanjske sile i postizanje aktivne kontrole sile.Čak i ako se tijekom rada naiđu na vanjske sile, to se može prilagoditi na vrijeme, čineći proces preciznijim.Bolja zaštita obradaka.
Visoka frekvencija i velika brzina bez prekoračenja
Čak i pod visokofrekventnim i brzim kretanjem, i dalje održava visoku točnost izlaza, a istovremeno osigurava "meko slijetanje" i "bez prekoračenja", dolazi u kontakt s površinom dijelova velikom brzinom, malom silom i obavlja fleksibilno odabiranje i postavljanje dijelova, itd., kako biste izbjegli oštećenje osjetljivih i lomljivih dijelova.Komponente.
SoftForce®2.0 Precizna kontrola sile
Nova nadogradnja serije HF
▋ Jača sposobnost protiv preopterećenja
Na temelju dubinskog razumijevanja procesa na licu mjesta i višestrukih iteracija, Chengzhouova novonadograđena HF serija SoftForce®2.0 precizne kontrole sile u veljači ove godine ima integrirani dizajn senzora, a njegova sposobnost protiv preopterećenja je nekoliko puta veća nego u prošlosti, s većom izdržljivošću i jednostavnošću korištenja.Nosite se sa složenijim uvjetima.
▋Može uzeti u obzir i malu silu i veliku snagu
Opremljen SoftForce®2.0 visokopreciznim sustavom upravljanja silom, precizni klizni stol i potisna šipka s velikim hodom i velikim opterećenjem mogu generirati malu i preciznu silu pod velikim opterećenjem, a također mogu uzeti u obzir silu pri istom vremena, a opseg izlaza je širi.Veći, tj. širi dinamički raspon sile*.
*Dinamički raspon sile: Omjer između maksimalne i minimalne sile koja se može proizvesti.
Precizna kontrola sile može se koristiti samo na jednoj osi
SoftForce®2.0 precizni aktuatori s kontrolom sile ne samo da se mogu koristiti u jednoj osi, već također pružaju više mogućnosti za višeosna rješenja montaže.Na primjer, najnoviji "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" koji je lansirao Chengzhou Technology sastoji se od dva Chengzhou precizna električna aktuatora s kontrolom sile, koji mogu zamijeniti silu upravljačke sheme "šestoosni senzor + robot", koristi se za precizno brušenje i skidanje ivica s unutarnjeg okvira mobilnih telefona itd.
Chengzhou 2D sustav upravljanja platformom sinkrone precizne kontrole sile
(Opremljen SoftForce®2.0 sustavom za kontrolu sile visoke preciznosti)
Sofisticirane profesionalne usluge jednostavne za korištenje
Napredni kontrolni algoritam i jednostavan postupak otklanjanja pogrešaka korisnicima donose praktično korisničko iskustvo.Čak i operater s niskom pozadinom može započeti u 5 minuta, uistinu "plug and play".
U isto vrijeme, stručni i jak tim za tehničku podršku nakon prodaje Chengzhou Technology može kupcima pružiti pravovremenu, sveobuhvatnu i bezbrižnu tehničku podršku u prvom trenutku, bilo da se radi o tehničkim nedoumicama, nastavi, rješavanju problema ili održavanju.
Chengzhou Technology uvijek je bila dovoljno hrabra da proširi svoje granice.Sa svojom čvrstom i inovativnom tehničkom snagom, kontinuirano je lansirao inteligentnije, preciznije i kompatibilnije visokokvalitetne aktuatorske proizvode za pružanje naprednih proizvoda za pakiranje i testiranje poluvodiča, 3C automatizaciju, preciznu proizvodnju, pametnu medicinu i druge industrije.ključne komponente kao što su precizni sustavi upravljanja kretanjem i aktuatori.
Vrijeme objave: 31. svibnja 2022