Za industrijske robote, rukovanje materijalima jedna je od važnijih primjena u njihovim operacijama hvatanja.Kao vrsta radne opreme s velikom svestranošću, uspješan završetak radnog zadatka industrijskog robota izravno ovisi o steznom mehanizmu.Stoga bi stezni mehanizam na kraju robota trebao biti dizajniran prema stvarnim radnim zadacima i zahtjevima radnog okruženja.To dovodi do diverzifikacije strukturnih oblika steznog mehanizma.
Slika 1 Odnos između elemenata, značajki i parametara krajnjeg efektora Većina mehaničkih steznih mehanizama su dvoprstnog tipa pandže, koji se prema načinu kretanja prstiju mogu podijeliti na: rotacijski i translatorni;različite metode stezanja mogu se podijeliti na unutarnju potporu prema strukturnim karakteristikama, mogu se podijeliti na pneumatski tip, električni tip, hidraulički tip i njihov kombinirani mehanizam stezanja.
Pneumatski mehanizam za stezanje kraja
Izvor zraka pneumatskog prijenosa je praktičniji za dobivanje, brzina djelovanja je velika, radni medij je bez zagađenja, a fluidnost je bolja od hidrauličkog sustava, gubitak tlaka je mali i pogodan je za dugotrajnu upotrebu. kontrola udaljenosti.Slijedi nekoliko pneumatskih manipulatora:
1. Mehanizam za stezanje u obliku poluge s rotirajućom karikom Prsti ovog uređaja (kao što su prsti u obliku slova V, zakrivljeni prsti) fiksirani su na stezni mehanizam vijcima, što je praktičnije zamijeniti, tako da može značajno proširiti primjenu mehanizam za stezanje.
Slika 2 Struktura steznog mehanizma tipa poluge s rotirajućom karikom 2. Mehanizam stezanja s dvostrukim cilindrom translacije s ravnom šipkom Prsti kraj ovog steznog mehanizma obično se postavlja na ravnu šipku opremljenu montažnim sjedištem na kraju prsta.Kada se koriste dvije šupljine šipke cilindra s dvostrukim djelovanjem, klip će se postupno pomicati prema sredini dok se obradak ne stegne.
Slika 3 Strukturni dijagram translatornog steznog mehanizma s dvocilindričnim dvocilindarskim ravne šipke 3. Mehanizam za stezanje dvocilindarskog translacijskog križnog tipa klipnjače općenito se sastoji od dvostrukog cilindra s jednostrukim djelovanjem i prsta križnog tipa.Nakon što plin uđe u srednju šupljinu cilindra, gurnut će dva klipa da se pomaknu na obje strane, tjerajući klipnjaču da se pomiče, a krajevi prekriženih prstiju čvrsto će učvrstiti izradak;ako zrak ne uđe u srednju šupljinu, klip će biti pod djelovanjem potiska opruge Reset, fiksni obradak će se osloboditi.
Slika 4. Struktura dvocilindričnog translatornog steznog mehanizma križnog tipa Tankostijeni obradaci s unutarnjim rupama.Nakon što mehanizam za stezanje drži radni komad, kako bi se osiguralo da se može glatko postaviti s unutarnjom rupom, obično se postavljaju 3 prsta.
Slika 5. Strukturni dijagram steznog mehanizma tipa poluge unutarnje potporne šipke 5. Mehanizam za pojačavanje pogonjen fiksnim klipnim cilindrom bez klipa. Pod djelovanjem sile opruge, preokret se ostvaruje dvosmjernim trosmjernim elektromagnetskim ventilom.
Slika 6. Pneumatski sustav fiksnog klipnog cilindra bez klipa Prijelazni klizač postavljen je na radijalnom položaju klipa klipnog cilindra bez klipa, a dvije zglobne šipke su simetrično zglobne na oba kraja klizača.Ako vanjska sila djeluje na klip, klip će se pomicati lijevo-desno, gurajući tako klizač da se pomiče gore-dolje.Kada je sustav stegnut, točka šarke B napravit će kružno kretanje oko točke A, a kretanje klizača gore i dolje može dodati određeni stupanj slobode, a oscilacija točke C zamjenjuje oscilaciju cijelog cilindra. blok.
Slika 7 Mehanizam za povećanje sile kojeg pokreće fiksni klipni cilindar bez poluge
Kada je usmjereni regulacijski ventil komprimiranog zraka u lijevom radnom stanju kao što je prikazano na slici, lijeva šupljina pneumatskog cilindra, to jest šupljina bez poluge, ulazi u komprimirani zrak, a klip će se pomaknuti udesno ispod djelovanjem tlaka zraka, tako da se kut pritiska α zglobne šipke postupno smanjuje.Mali, tlak zraka se pojačava učinkom kuta, a zatim se sila prenosi na polugu mehanizma poluge za konstantno pojačavanje sile, sila će se ponovno pojačati i postati sila F za stezanje obratka.Kada je smjerni regulacijski ventil u radnom stanju desnog položaja, šupljina šipke u desnoj šupljini pneumatskog cilindra ulazi u komprimirani zrak, gura klip da se pomakne ulijevo, a mehanizam za stezanje oslobađa radni komad.
Slika 8. Unutarnji stezni pneumatski manipulator poluge šarke i mehanizma za pojačavanje serije 2 poluge
Dva stezna mehanizma za usisavanje zraka
Mehanizam za stezanje kraja usisavanja zraka koristi usisnu silu koju stvara negativni tlak u usisnoj čašici za pomicanje predmeta.Uglavnom se koristi za hvatanje stakla, papira, čelika i drugih predmeta velikog oblika, umjerene debljine i slabe krutosti.Prema metodama stvaranja negativnog tlaka, može se podijeliti na sljedeće vrste: 1. Stisnuta vakuumska čašica Zrak u vakuumskoj čašici se istiskuje silom pritiska prema dolje, tako da se unutar vakuumske čašice stvara negativni tlak, a usisavanje stvara se sila za usisavanje predmeta.Koristi se za hvatanje izradaka malog oblika, tanke debljine i male težine.
Slika 9 Strukturalni dijagram usisne čašice za stiskanje 2. Kontrolni ventil usisne čašice s negativnim tlakom protoka zraka raspršuje komprimirani zrak iz zračne pumpe iz mlaznice, a protok komprimiranog zraka stvara mlaz velike brzine, koji će uzeti odmaknite zrak u vakuumskoj čašici, tako da vakuumska čašica bude u vakuumskoj čašici.Unutra se stvara negativan tlak, a usis koji stvara negativni tlak može usisati radni predmet.
Slika 10. Strukturni dijagram usisne čašice s negativnim tlakom protoka zraka
3. Ispušni usisnik vakuumske pumpe koristi elektromagnetski kontrolni ventil za povezivanje vakuumske pumpe s usisnikom.Kada se zrak pumpa, zrak u šupljini usisne čašice se evakuira, stvarajući negativan tlak i usisujući predmet.Nasuprot tome, kada kontrolni ventil spoji usisnu čašicu s atmosferom, usisna čašica gubi usisavanje i oslobađa radni komad.
Slika 11. Strukturni dijagram usisne čašice ispuha vakuumske pumpe
Tri hidraulička krajnja stezna mehanizma
1. Normalno zatvoreni stezni mehanizam: Alat za bušenje je fiksiran snažnom silom prethodnog zatezanja opruge i otpušten hidraulički.Kada mehanizam za stezanje ne obavlja zadatak zahvata, on je u stanju stezanja alata za bušenje.Njegova osnovna struktura je da skupina prethodno komprimiranih opruga djeluje na mehanizam za povećanje sile kao što je rampa ili poluga, tako da se klizno sjedište pomiče aksijalno, pokreće klizno radijalno kretanje i steže alat za bušenje;Ulje pod visokim pritiskom ulazi u klizno sjedište i Hidraulički cilindar formiran od kućišta dalje komprimira oprugu, uzrokujući da se klizno sjedište i klizna pomaknu u suprotnom smjeru, oslobađajući alat za bušenje.2. Normalno otvoreni stezni mehanizam: Obično koristi otpuštanje opruge i hidrauličko stezanje i nalazi se u otpuštenom stanju kada se zadatak hvatanja ne obavlja.Mehanizam za stezanje oslanja se na potisak hidrauličkog cilindra za stvaranje sile stezanja, a smanjenje tlaka ulja dovest će do smanjenja sile stezanja.Obično je hidraulička brava s pouzdanim performansama instalirana na krug ulja za održavanje tlaka ulja.3. Hidraulički stezni mehanizam za stezanje: I otpuštanje i stezanje se ostvaruju hidrauličkim pritiskom.Ako su otvori za ulje hidrauličkih cilindara s obje strane spojeni na visokotlačno ulje, klizni će se zatvoriti u središte pomicanjem klipa, stegnuti alat za bušenje i promijeniti Ulaz ulja pod visokim pritiskom, klizni su dalje od središta, a alat za bušenje se otpušta.
4. Složeni hidraulički stezni mehanizam: Ovaj uređaj ima glavni hidraulički cilindar i pomoćni hidraulički cilindar, a skup tanjurastih opruga spojen je na stranu pomoćnog hidrauličkog cilindra.Kada visokotlačno ulje uđe u glavni hidraulički cilindar, ono gura blok glavnog hidrauličkog cilindra da se pomakne i prolazi kroz gornji stup.Sila se prenosi na klizno sjedište sa strane pomoćnog hidrauličkog cilindra, tanjurasta opruga se dalje komprimira, a klizno sjedište se pomiče;u isto vrijeme, klizno sjedište na strani glavnog hidrauličkog cilindra pomiče se pod djelovanjem sile opruge, oslobađajući alat za bušenje.
Mehanizam za stezanje krajeva s četiri magneta
Dijele se na elektromagnetske vakuumske čašice i trajne vakuumske čašice.
Elektromagnetska stezna glava privlači i oslobađa feromagnetske objekte uključivanjem i isključivanjem struje u zavojnici, stvarajući i eliminirajući magnetsku silu.Vakuma s trajnim magnetom koristi magnetsku silu čelika s trajnim magnetima za privlačenje feromagnetskih predmeta.Mijenja strujni krug linije magnetskog polja u vakuumskoj čaši pomicanjem magnetskog izolacijskog objekta, kako bi se postigla svrha privlačenja i otpuštanja objekata.Ali to je također sisaljka, a usisna sila stalne sisaljke nije tako velika kao kod elektromagnetske sisaljke.
Vrijeme objave: 31. svibnja 2022